-
1962 – 1967
hudobná veda na Filozofickej fakulte UK v Bratislave (u prof. Jozefa Kresánka, zakladateľa modernej slovenskej muzikológie)
-
1974 – 1989
pedagóg na Katedre estetiky a vied o umení Filozofickej fakulty UK v Bratislave
-
od 1989
pedagóg na Katedre hudobnej vedy Filozofickej fakulty UK v Bratislave (1981 PhDr., 1988 hodnosť CSc., 1996 docent, 2001 profesor)
-
2001 – 2007
vedúci Katedry hudobnej vedy Filozofickej fakulty UK v Bratislave
-
Chalupkova rozsiahla vedecká práca je zameraná na hudobnú teóriu, hudobnú analýzu, dejiny slovenskej hudby 19. a 20. storočia a metodológiu hudobnej vedy.
V rámci svojho muzikologického bádania riešil témy: Melodicko-harmonická štruktúra sláčikových kvartet Bélu Bartóka vo svetle vplyvu slovenského folklóru (1981, rigorózna práca), Štýlotvorné formovanie mladej skladateľskej generácie na Slovensku v 60. rokoch (1988, doktorská dizertačná práca), Historicko-teoretické predpoklady vývoja slovenskej hudby po roku 1945 (1996, habilitačná práca), v roku 2001 absolvoval inauguračnú prednášku na tému Hudobná avantgarda na Slovensku, za ktorú mu bol udelený titul profesor.
Spolupracoval so Slovenskou muzikologickou asociáciou pri organizovaní medzinárodných muzikologických konferencií v rámci festivalu Bratislavské hudobné slávnosti. Je editorom viacerých odborných muzikologických zborníkov.
Ako hosťujúci pedagóg prednášal na univerzitách v Českej republike (Praha, Olomouc), Rakúsku (Viedeň) a Poľsku (Krakov).
Je členom medzinárodného Arbeitkreis für systematische Musikwissenschaft so sídlom v Hamburgu.